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天地盒機(jī)視覺對位機(jī)械定位貼合系統(tǒng)由以下硬件組成：
機(jī)器人（YAMAHA）
輸送帶
視覺定位系統(tǒng)
高清攝像頭
照明系統(tǒng)
面紙檢測傳感器（用于檢測面紙輸送速度）
全自動天地盒機(jī)視覺定位部分內(nèi)容展示
面紙通過自動飛達(dá)機(jī)構(gòu)上膠輸送到皮帶上，皮帶輸送經(jīng)過面紙檢測傳感器最后停在拍照位。機(jī)械手收到允許取料信號后到取料位抓取紙殼。
YAMAHA 機(jī)器人
系統(tǒng)接收到拍照信號后觸發(fā)相機(jī)拍照識別面紙邊緣，計算偏移角度和坐標(biāo)并發(fā)送給機(jī)械手。機(jī)械手根據(jù)接收到的偏移坐標(biāo)完成貼合動作。
視覺定位信息界面
此外，該系統(tǒng)操作簡便，在人機(jī)交互界面中，用戶可快速切換視覺模板以及微調(diào)貼合位置補償值，無需第三方機(jī)械手軟件即可實現(xiàn)機(jī)械手軌跡示教、路徑規(guī)劃，視覺直接控制 Yamaha機(jī)器人運行。
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